（来源：上观新闻）
在同一时期，该🔔公司的年🇰🇾化收入🇫🇲🏷从不到1🧟♂️0亿美元增长到💭🚂了90亿💂♀️🖥美元🤧🇦🇩。贵是贵点🕦91一卡二卡，但安全有保障得📔😢多🛁。从外部看，这🇭🇺🏅些是现◀象，但背后指向的👨👧问题是：De⏭🇸🇽epSeek正🚵♀️🇸🇱在尝试🕺🙇♀️摆脱一🤓👨🍳条曾经让它💁♂️领先的路径🇿🇲✡。但架构的优雅不自⤴🇧🇮动等于👩🎓🥼效果的🗒⭐可靠🇺🇸🌜。
投资人订好机票，🤘🎢务必见到梁文锋🚇 投资人，又因🧑为梁文锋忙起👍来了🥂🏢。创建 ROS 2🌃🇦🇷 包 进入工作空😇间的 src 🤭🇸🇦目录，然后🏯💈创建一🇬🇸个新的 Pyth🚵🧼on 包： 复制🍇🤥 ros2 ◻pkg crea🔦te --bu🛫🇬🇱ild-🇮🇪type⏸⏭ am🎟ent_p🤹♀️ython p🆖anda🎉✅_joint🇳🇦_co👾ntro🧽l --d🕊🌒epe🛶⏯nden〽👨🔬cie🇸🇾➿s rclp🌞📪y c🇬🇵🏥ontr🇲🇭ol_m🏦🔍sgs tr🌵🃏ajectory🤸♂️91一卡二卡_ms🧴🦀gs 依🇹🇫🐱赖于 rc👡lpy、cont🚍🐙rol_🦡📳msg🛰s 和 tra💲jector🕗📀y_msgs 编📩📭写 Pyth💆♂️🔱on 🇻🇪节点代码 在🥀☠ pan🦑🧚♀️da_joi✔nt_contr🍒🥵ol 包的🧮 panda💯🇬🇩_joi🚅😲nt_contr🇦🇸ol 子目录下⚡创建一个名为 🚼pand🇱🇷💑a_joint_🇬🇩⛸controll🌀🚘er.py🇹🇱🤳 的文件，🗨并添加⌚以下代*️⃣👨👨👧👧码： 复制🇱🇺 impor😖t r🇺🇬clpy☕🇷🇸 from r🦃🐩clpy.nod🐵😠e imp〰🔍ort Nod🦅e f🥬rom🌬 contro🇯🇪l_m👩🌾sgs😮🇪🇺.msg imp🕹📷ort J🔒ointTr🌏🛵ajecto🇹🇹ryCo🇷🇸ntrolle🇮🇨rState f☎🎩rom 🎑trajec🧥🖨tory_msg💄s.msg im🛃🐞port Jo➖intTra➰🇲🇬jectory🖲, J♨8️⃣ointTraj🤪🧨ectory🌓📙Point im🥚port sy🕧s i🔟mport🍯🥈 tty imp👗ort 🎞termios👨⚖️ cla🌿ss Pand🐹❄aJointCo🐖🦴ntro😩ller🐙(Node):🚢 def __🔔ini🈷🇫🇷t__(s😅elf): s👨👩👧👧upe🇲🇲👙r().__in⏬it_😏🔷_('p🐮anda🙄🇧🇫_joint⬛_contro🚘lle🇹🇬r') #🐁🐅 创建发布🌋🖥者，发布到 "/🧑panda_🎗arm_co🐕ntrol📛🇹🇱ler/joi📺nt_traje🈲🇬🇼ctory" 话👈👾题 sel🇦🇬f.publi🏵🏋she🚙r_ =👼 self.🇧🇼crea🕕🇱🇧te_pu🎚blishe🚪🌘r(Join👷♀️🇪🇸tTr👚ajectory🧢🥟, '/pan🍙da_a👁💫rm_cont🍺👨👨👧rolle👑r/jo🇬🇵int_t🏴⬇91一卡二卡raj🇹🇻🥗ect🎦🧙♀️ory', 10⛹) # 🚃定义关节名称列🍁🔔表 self🇲🇬🇲🇴.joi🎵🇳🇱nt_name◼🤥s = [🍀'pan🦘da_join🗂🤦♀️t1'🇨🇿, 'p🍗📭and🔧a_joi🇷🇺nt2', '🎢panda_jo🚿int3',🌶🍊 'pa😅🇲🇸nda_joi👁🉑nt4', '🍱🐝panda_🇦🇿joint🇬🇵5', 'pa🧛♀️➖nda_jo🇦🇮😍int6', '🏬💰panda_j🍮oin🔼t7'] #💛 初始化关节🦵🇪🇺位置 se🐇🇪🇦lf.joint🏉_posi🛫🍵tions🔚 = [0.0]🎿 * 7 # 定⏳⌚义每个关节位🐤置的递增步长 s🇸🇲elf.ste🦒p = 🕵0.1 def🇵🇹 get_ke🥃y(self)📣: # 获取⛄⚓终端输入的⛄❌按键 sett🚥ings = 🏆9️⃣termios.📇tcgetatt🌍🔲r(sys.s👩👩👧👦📣tdin)🥰🇸🇹 try:🚖🔜 tty🇲🇷.setraw(✉sys🕠.stdin.f🎑ileno(🐥⛏)) k🚀🧐ey = sy♎🛴s.stdi👯🇭🇺n.read(🏁🇭🇲1) f🥬inal🤽♂️ly:🛰🕺 ter🍽mios.tc💯setatt🔚🐠r(sys.s🇷🇺👨✈️tdin, t🛶erm🖤6️⃣ios.☪TCSA🍱DRAIN, 👨👨👧👦setting🥖s) ret🧘♀️🈹urn key 🇨🇼🕳def send🚟🇻🇮_trajec🍀tory(🇲🇶💽self〰🏳): # 🇸🇦🤞创建 Joi🤱ntTra👁️🗨️jec🏨🔬tory 消息 🍔traje🇰🇬🇷🇼cto⛹️♀️🏦ry_msg 🐗🌀= Joint🍩Traject🔹🧖♀️ory😚🚛() tr🥉🚬ajecto🤷♀️ry_🎟msg👩🦲.joint_n🏸🇫🇴ames 📴✔= self🇮🇷.jo🇬🇹int_🥝name🖲🕸s # 创建 🚚JointTra🏃♀️🇲🇭jectoryP🐴🏋️♀️oint 并设置🇱🇦🚵♀️目标位置😉等信息 po😙🇫🇲int 🔒🍓= J🧩🧁ointTr🈯🇰🇾ajec🇧🇧tory🇧🇧Poin🤤🧚♀️t() poin🗯🇨🇭t.posi🏺🦍tions👩👩👧👧 = se🇨🇫lf.jo🧤int_p☔osi🌭tions #🇲🇴😰 设置运动时♌间 p👟oint.ti🦂91一卡二卡me_🐷from_s🔵🧩tart📰🇸🇻 = r🇲🇭clpy.d🧚♂️♍uration.🇹🇰Dura🇸🇰tion(s⭕econds=1🇬🇬).to🤸♂️_msg(😐) # 将🇻🇦🧓点添加到轨迹消息🇨🇻🛵中 tr📷ajecto🇮🇹🎛ry_msg🚿.po♟️ints.🇨🇨🚄app🇲🇶🥥91一卡二卡end(poin🚱🌊t) # 发🇨🇲布轨迹消息 🎬self.pub🐅🏓lisher_.🇬🇬publis🍔👗h(tr👨🎓🇧🇾ajec👹🇳🇪tory😫_msg🇱🇧) self.g🇸🇨🧸et_log😠🇨🇦ger().i👃nfo('S🧑ent jo🇨🇿🦘int traj🇬🇦🐠ectory c🧡ommand🏇') def🌟🛤 run🧂(self): 🦗whi😰🇭🇳le r🦇👩🦱clpy.🕛ok():👉 key = 👷♀️self.😱🚴♀️get_key(🕰91一卡二卡) if k👏ey ==➰🤼♀️ '-': se🏸lf.minus🛸_pressed🧤🗻 = True💰🌋 elif ke📌🚷y in [🇧🇴🍪'1',🏴☠️🍀 '2', 🇦🇼🇶🇦'3'🖐📘, '🎙4', ☘'5', 🇨🇮🏟'6'💁😌, '7']:😮👩🦳 index🐔 = int👩🚒🇭🇺(ke👧👨👧👧y) - 1 i🐡91一卡二卡f self.m🥟inu↙91一卡二卡s_pre🐕ssed: se🇾🇪🛩lf.joint🛐_pos⛈ition📶🇪🇭s[indeⓂx] -= s🌇🇬🇶elf.step🥧👩🎤 se🇵🇾lf.minu🇩🇴s_pres☪sed =🚫🇲🇳 Fal🇮🇴se else:💮 self.jo👥🖖int👘🚗_posi🇨🇱tions[in🥑dex] ♨+= self🇹🇿.step🐫🇨🇳 self.se🇰🇭nd_tra🦵⚠jectory(🇵🇭🧩) eli🌸✉f key® == '\🔉🇫🇲x03': 🇱🇦🇳🇪# C🥾91一卡二卡trl🤺+C 退🖌出 br⬜eak 🥀def m👩🔬ain(💲args=Non🧩e): rclp⛸y.in🐭🥐it(✂📷args=👨🌾🛌args) p🦅👉anda🈚_join🦌💄t_contr🇦🇮〽olle📣r = Pa👨👨👦ndaJoi⏬👨👩👦👦ntCon🇦🇲💥trol💕👃ler()🚈🇩🇰 pa☪🛁nda_💀joint_🔃🔃contro👲ller.run🍟⏏() pa👨👨👧👦👩👩👧nda🤞_join🚁t_contro🌘lle🇸🇰💚r.dest🇧🇶🗽roy_🤼♀️🇸🇿node🌩() rclp👨👨👧👦y.shu🚂🍅tdown🤒🇵🇹() if㊗🔶 __n🎢🌩ame__ ==⛷ '__m👨🎨🦈ain🍦🕣__': m🛋ain()🌅 修改 🥵🖕setup😘👨🍳.py 文件 👨🦱打开 🇵🇫🍽panda_j🇨🇩oin😘t_cont▶🙌rol 🇲🇪🇬🇾包的 se🗂tup.py🍪🗒 文件，在 🇾🇪entr🐍➡y_poi🇶🇦nts 部分添😙加以下内容🇱🇷： 复制 👩👩👦👦entry_🧽points=🇻🇨🏗{ 'co☸🕧nso🎾🏴le_scr🍋🤹♂️ipts':🕳 [ 'pan👙da_join🔉🕒t_cont🏊🐑rolle🌳r = p👐💧anda_⌨🍊joint_🖲cont🔤⚙rol.pand☺🗃a_joint_🇧🇻🇹🇦cont🐵roll💛🧙♂️er:ma🐎🐳in', ]🏢, }, 编🎼译和运行 复制🍸 colc⚫on build⤴ --🍹pack💔🛎ages📭-selec💋t panda♥_join💇♂️t_contr🥪ol sourc🚉e i🏤nstal🤤🎫l/set💛🔁up.bash 🆑ros2🇸🇮💫 run pan🍤da_🐴joint_c👩⚕️🤽♀️ontrol🧒 pand🇲🇻a_joint🇰🇵🇰🇿_co🙄🦌ntroll♿♟️er 按下按键 🇳🇱1 - 7 来🕤控制 Pan◽da 机械🐡🧧臂相应关节🐗〽的位置递增，🐻💉按下 Ct💣Ⓜrl 👨💙+ C😹 可以退出程序⏰ "跟着👟91一卡二卡LitchiC🍪🙋heng一起学R📁🌱OS2🍘🧙♂️"系列共25📶篇，查看全部系💑🧻列文章，在【🇬🇭EEW🇰🇪🌊orld-❌🍉论坛】搜关键词🖨😖“一起🍺学ROS2"，🇳🇨与原作者一起🏐🚃交流💜。
这种看起来☁✋很智商税的「🎠🍤数字戒↗断」手机，赛🥈91一卡二卡道里的👠🇲🇵玩家还挺多🔣。于是呢👩🦳，很多创业者希👩🎤🏫望自己成为各个领🇧🇾域的发明✒🦸♂️者，于是大家只🇦🇿好走向越来越小🎚众的领域🛩。你这自🇲🇬🥂己插上就👩👩👦🕦连小数🎪点都不显🇹🇭示，怎么敢🔼🇱🇸说是 1💛20W👩👩👦👦🖊 的… 🍨更多是产品则🇬🇫🌌是选择擦边🐨🛄小米🍀🎁。" 尽管 Rao🇪🇭 在分析公司🇷🇼🌵财务方面能力📕超群，🦚但他最闪👩🔬👝91一卡二卡耀的地方是在困难🇲🇰局面下的谈🚞判能力🚟。
